机器人触觉迎来“大爆发”：全球首个超大规模跨本体视触觉数据集“白虎-VTouch”正式亮相

近日，国地中心携手纬钛机器人推出了全球首个、也是目前规模最大、模态最齐全的跨本体视触觉多模态机器人操作数据集：白虎 – VTouch。此次发布，标志着机器人视触觉感知从单一形态走向跨本体的真实交互，迈出关键一步。

白虎 – VTouch开创了跨本体视触觉多模态、真实交互的数据采集新路径。它不仅汇集高精度的视触觉传感器数据，还融合了 RGB-D 深度视觉、关节位姿等核心信息，数据集累计时长超过60000分钟。为提升通用性，采集覆盖了全尺寸人形机器人（青龙）、类人形轮式机器人以及手持智能终端等多种构型。

在细节层面，该数据集采用支持640×480分辨率及120Hz刷新率的高性能传感器，能够细致捕捉物体接触时的微小变化。目前，数据集已沉淀约9072万对真实物体接触样本，重点覆盖家居、餐饮、工业及特种作业四大场景中的260多个接触密集型任务。

研究表明，引入视触觉感知后，近七成的任务获得了更为连续的接触状态描述。这将为机器人的精细化操作、精准力控，以及任务失败后的自我恢复提供至关重要的底层数据支撑。