机器人触觉“全面升级”：全球首个超大规模跨本体视触觉数据集“白虎-VTouch”发布

近日，国地中心携手纬钛机器人推出了全球首个、也是目前规模最大、模态最齐全的跨本体视触觉多模态机器人操作数据集：白虎 – VTouch。这一发布，意味着机器人视触觉感知从单一形式迈向跨本体的真实互动。

白虎 – VTouch率先提出跨本体视触觉多模态真实交互的数据采集新模式。数据不仅包含高分辨率的视触觉传感数据，还融合了 RGB-D 深度视觉、关节位姿等核心信息，累计时长超过 60000 分钟。为提升泛化能力，采集覆盖全尺寸人形机器人（青龙）、类人形轮式平台以及手持智能终端等多种形态。

在细节方面，数据集采用支持 640×480 分辨率与 120Hz 刷新率的高性能传感器，能够精确记录物体接触时的细微变化。目前已收集约 9072 万对真实接触样本，重点面向家居、餐饮、工业与特种作业四大场景中的 260+ 个高接触任务。

测试结果表明，引入视触觉感知后，约七成任务获得更连贯的接触状态表征。这为机器人的精细化操作、精准力控，以及在任务失败后的自我恢复提供了关键的底层数据保障。