哈工大携博实股份发布双形态人形机器人！自研“活字-日新”大模型驱动，7自由度机械臂+高性能灵巧手同台亮相

中国高校与产业界在人形机器人赛道再进一步。哈尔滨工业大学机电工程学院付宜利教授、倪风雷教授团队携手校友企业博实股份，近日正式推出双形态人形机器人整机系统，覆盖双足行走与轮式移动两大平台，并同步发布自研高性能关节模组、双版本灵巧手以及由“活字-日新”AI大模型驱动的智能控制系统，标志着我国在人形机器人关键部件与整机集成方面实现协同突破。

 双形态整机：一机一景，精准匹配复杂任务

面向不同应用场景，团队打造两款各有所长的人形机器人：

– 双足人形机器人：用于非结构化、复杂地形（如工厂巡检、灾害现场），具备高动态平衡与越障能力；  

– 轮式人形机器人：面向室内平坦环境的服务、搬运与精细操作，兼顾效率与稳定性。

两款机型均搭载 7 自由度串并混联机械臂，支持全关节力控，在与人协作时可实现柔顺、安全的精细操作，例如抓取易碎物品或辅助装配。

 核心部件自研：轻质高承载，力控精度跻身行业前列

在关键执行部件上，团队取得多项技术进展：

– 旋转关节：自研集成扭矩传感器的摆线式旋转关节，整机自重约5kg，可承载5kg负载；腿部关节峰值扭矩达400Nm，支撑稳定行走与负重；  

– 直线关节：深度集成传感器与控制器，最大推力10000N，满足高强度作业需求；  

– 灵巧手双方案：  

  – 高性能版： 20 关节、 15 主动自由度，适合精密装配；  

  – 轻量化版： 11 关节、 7 主动自由度，适合长时间服务任务。  

  两款均采用原创刚性肌腱传动，单指动态指尖力超过30N，并搭载双编码器与扭矩传感器，支持基于反馈的力控与柔性抓取。

 智能中枢：“活字-日新”大模型赋能任务理解与执行

机器人采用哈工大自研“活字-日新”AI大模型作为智能中枢，具备：

– 自然语言交互：理解复杂语音指令；

– 任务分解能力：可把“请帮我收拾工具台”拆解为识别、抓取、归位等步骤；

– 多模态感知融合：结合视觉、力觉与语音，实现环境自适应。

控制层面采用模型预测控制（MPC）策略，在复杂地形与动态交互中保持高稳定性。

 产学研深度融合：博实股份助力技术落地

博实股份作为哈工大机器人研究所孵化的高新技术企业，自 1997 年成立以来长期深耕工业自动化，此次深度参与人形机器人从核心部件研发到整机集成的全流程，为技术转化提供工程化与产业化支撑。

 业内观察：从“能动”到“会想会干”，中国机器人进入系统创新阶段

哈工大此次发布的成果，不仅展现硬件实力，更体现“感知—决策—执行”全链路自研能力。在全球人形机器人竞争中，中国正从“跟随参数”走向“定义场景”——双足+轮式双平台的策略，正是对落地可行性的务实选择。

当灵巧手能够稳稳捏起一枚鸡蛋，当机器人听懂“把红色工具放回左边抽屉”，人形机器人就真正迈出走向工厂、医院与家庭的关键一步。而这场由高校与产业共同推动的“中国智造”之旅，正在加速前行。